反解摄像机的投影矩阵
最近做实验苦于没有真实数据，以便同实验测量结果对比，计算误差大小。此时有一个想法即是，将实验的场景录制下来，然后从录像中找到对应时刻物体的位置，最终得到真实数据。这时就有一个难题：如何从图像中找到三维的坐标值？显然是不可能的，因为少了一维的数据量嘛。不过，在我们的应用场景下，高度是已知的，所以是二维到二维，完全可以得到。 齐次向量 首先我们需要反解摄像机的投影矩阵，这里有一些线性代数和图形学的知识 […]
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从RTSP协议传输的H264视频流中取出每一帧的类型（I、P、B帧）
RTSP是一个控制协议，其中的数据是用RTP传输的。 RTP使用了UDP，每个UDP包的内容区（没有UDP头）都包含以下的几个部分：
12345678910111213RTP_FIXED_HEADER0 1 2 30 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+|V=2|P|X| CC |M| PT | sequence number |+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+| timestamp |+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+| synchronization source (SSRC) identifier |+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+| contributing source (CSRC) identifiers || .... |+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+V: 版本 P: 填充标志，占1位，如果P=1，则在该报文的尾部填充一个或多个额外的八位组，它们不是有效载荷的一部分。 X：扩展标志，占1位，如果X=1，则在RTP报头后跟有一个扩展报头。 CC: C […]